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一种无人飞艇误差受限移动路径跟踪控制方法.pdfVIP

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  • 2023-11-15 发布于四川
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一种无人飞艇误差受限移动路径跟踪控制方法.pdf

    本发明公开了一种无人飞艇误差受限移动路径跟踪控制方法，包括：构建无人飞艇六自由度数学模型，对无人飞艇六自由度数学模型动态耦合项进行解耦处理，构建水平面内的飞艇运动学模型和动力学模型；根据移动路径各坐标系之间的转换关系，构建移动路径跟踪误差动力学模型；基于移动路径跟踪误差动力学模型，利用障碍李雅普诺夫函数和自适应积分视线制导法计算误差受限制导律，获得期望姿态和期望速度；基于水平面内的所述飞艇运动学模型和所述动力学模型，设计自适应律对外界的未知干扰和模型的动态耦合项进行估计，获得集总干扰估计值，基于

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117055604 A (43)申请公布日 2023.11.14 (21)申请号 202311154554.2 (22)申请日 2023.09.08 (71)申请人 北京航空航天大学 地址 1001

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