一种于改进DQN的无人船路径规划算法.pdfVIP

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2023-11-15 发布于四川
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一种于改进DQN的无人船路径规划算法.pdf

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本发明公开了一种于改进DQN的无人船路径规划算法，其涉及无人船路径规划算法技术领域，旨在解决DQN算法存在的探测能力差、训练时间长的问题，其技术方案要点是，其算法如下：S1：算法改进：将Q‑learning算法和DQN算法进行改进，并代入后续建立的模型中进行计算；S2：环境建模；S3：奖励函数：对无人船路径规划算法的奖励函数进行了改进；S4：DQN网络设计；S5：动态窗口算法设计：使用动态窗口法对局部路径规划进行计算，动态窗口法分为三个步骤，建立运动模型，速度采样和轨迹评价；S6：DQN‑DWA

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117055549 A (43)申请公布日 2023.11.14 (21)申请号 202310925970.1 (22)申请日 2023.07.26 (71)申请人南京理工大学地址 210000