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- 2023-11-15 发布于四川
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本发明提供了一种无人飞行器过载与姿态混合控制并相互切换转换的方法，其通过陀螺仪与加速度计分别测量俯仰角与垂向过载，然后根据指令形成俯仰角误差信号与过载误差信号；然后分别进行奇次变换与指数开方混合变换得到误差综合信号；再分别进行奇次变换、奇次柔化变换并进行立方与线性混合抗饱和分段积分得到误差的非线性平移信号以及误差混合差分信号，再通过上述信号的综合分别得到俯仰姿态控制律与俯仰过载控制律；最后当俯仰角误差较小时采用姿态控制，而俯仰角误差较大时根据过载误差生成过载指令，并切换至过载控制，从而实现了无人
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117055592 A
(43)申请公布日 2023.11.14
(21)申请号 202211672007.9
(22)申请日 2022.12.26
(71)申请人 重庆人文科技学院
地址 40152
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