运动刚体的三维位姿在线实时检测方法.pdfVIP

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2023-11-15 发布于四川
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运动刚体的三维位姿在线实时检测方法.pdf

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本发明公开了一种运动刚体的三维位姿在线实时检测方法，主要解决现有位姿测量方法只能给出标志点或特征点位置处的位姿及实时性低，鲁棒性差的问题。其实现方案为：在待测刚体上粘贴圆形非编码标志点作为控制点；采用近景摄影测量技术重建出控制点的三维坐标，并通过投影映射投影到刚体CAD模型表面得到模型点；利用模型点信息建立一个模型点ID查询表，并通过对标志点进行实时三维重建，获得标志点实时三维坐标；利用该三维坐标与模型点ID查询表，求解待测刚体的运动矩阵，进而求解出待测刚体位姿。本发明能准确求解刚体上包括质心的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117053685 A (43)申请公布日 2023.11.14 (21)申请号 202311023942.7 G01C 11/04 (2006.01) (22)申请日 2023.08.