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本发明公开了一种船舶的航行辅助方法、装置及存储介质，该方法包括：创建预设海域内的初始栅格地图，将静态障碍物映射到初始栅格地图中，以在初始栅格地图中生成静态障碍物的栅格占据区域，以第一边界点坐标集合中的各个边界坐标点为中心，按照预设采样半径将各个边界坐标点的栅格占用概率划分至邻域栅格中，从邻域栅格中确定占用概率大于设定阈值的栅格为目标栅格，根据行列坐标和目标栅格，生成第二边界点坐标集合，基于规划航行线和区域边界线对船舶设备的航线进行重新规划，以生成目标航行线。从而实现投影图像的入框。从而提高了障碍
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117058925 A
(43)申请公布日 2023.11.14
(21)申请号 202311129111.8
(22)申请日 2023.09.04
(71)申请人 威海晟南船舶技术服务有限公司
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