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2023-11-15 发布于四川
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一种基于多智能体强化学习的无人机群协同作战方法.pdf

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本发明提供一种基于多智能体强化学习的无人机群协同作战方法，涉及无人机的强化学习技术领域。该方法包括：搭建无人机群系统，初始化该系统中的无人机，并获取无人机的局部观测值；根据无人机群系统构建无向图；利用图注意力网络GAT处理无人机的局部观测值，得到无人机的新局部观测值；获取所有无人机的联合观测值、联合动作、联合奖励、下一时间步联合观测值，并存储到经验回放池中；利用MADDPG算法训练由Actor‑Critic网络架构搭建的无人机群协同作战策略模型，得到训练好的无人机群协同作战策略模型；调用训练好的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117055623 A (43)申请公布日 2023.11.14 (21)申请号 202311164810.6 (22)申请日 2023.09.08 (71)申请人东北大学地址 110819

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