一种可重构底盘多机械臂的果品采摘机器人.pdfVIP

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2023-11-15 发布于四川
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一种可重构底盘多机械臂的果品采摘机器人.pdf

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本发明公开了一种可重构底盘多机械臂的果品采摘机器人，包括轮履复合式可重构底盘以及设置在所述轮履复合式可重构底盘上的采摘机构、控制系统和分拣机构，其特征在于：可重构底盘主要由支撑轮、驱动轮驱动轴、可变式履带、驱动机构及控制机构组成；采摘机构由机械臂、柔性夹爪、双目摄像头、旋转轴、位移传感器、机械臂控制箱及柔性夹爪控制器组成；控制系统由显示器、工控机、电机、运动驱动器以及GPS天线组成；分拣机构包括几个不同的收集箱。本发明具有以下优点：具有多机械臂，可以做到对果园道路两侧不同高度的苹果进行采摘，提高

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117044495 A (43)申请公布日 2023.11.14 (21)申请号 202210489174.3 (22)申请日 2022.05.06 (71)申请人南京农业大学地址 210031