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本发明公开一种无人机跟随飞行同步速度的控制算法，包括以下步骤：步骤1：通过惯性测量单元测量地面车辆与无人机当前线加速度和角速度，得到期望速度与实际速度；步骤2：通过速度加工器采集到速度信号后将其转换为数字脉冲信号，期望与实际速度的相差量作为控制算法的启动初值；步骤3：随后进入到PID同步算法控制，输入启动初值后将得到的输出值反馈到输入上，调整P,I,D系数进行二次调试，多次循环直至实际速度达到期望速度；进而完成无人机与车辆的同步。该算法实现无人机跟随地面车辆同步飞行，使得无人机速度能够稳定变化，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117055598 A
(43)申请公布日 2023.11.14
(21)申请号 202311072940.7
(22)申请日 2023.08.24
(71)申请人 南通大学
地址 226000
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