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- 2023-11-15 发布于四川
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本发明提供了一个通过测量舵机舵偏角、舵偏角速度构造施密斯补偿器并采用自适应方法实现舵机快速响应控制的方法。首先舵偏角与舵偏角指令进行对比得到舵偏角误差，再与施密斯补偿器的输出对比得到补偿误差；根据补偿误差、舵偏角速度与补偿误差的积分构造误差滑模，一方面，根据舵系统的控制信号，构造通过滞后运算构造施密斯补偿器，同时采用自适应算法对施密斯补偿中的滞后时间参数进行自适应估计。另一方面通过自适应算法设计滑模控制中的常值干扰补偿项与角速度干扰补偿项，并叠加滑模信号的非线性变化与微分滤波信号，实现舵系统的快
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117055338 A
(43)申请公布日 2023.11.14
(21)申请号 202211673163.7
(22)申请日 2022.12.26
(71)申请人 重庆人文科技学院
地址 40152
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