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《现代电气控制及 PLC 应用技术》 课程设计报告 《机械臂分拣装置控制系统设计》 专 业： XXXXXXXXXXXXXX 班 级： XXXXXXXXXX 学 号： XXXXXXX 姓 名： XXX 指导教师： XXX 完成日期： XXX0 年 XX 月 XX 日 目录 一、设计题目 3 二、技术要求 3 三、方案确定 4 （一）、主回路线路图 4 （二）、控制回路线路图 5 （三）、PLC 的外接线图 5 控制装置 I/O 地址分配图 5 PLC 的 I/O 回路外接线图 6 四、电气元件的选择 7 主电路元器件表 7 控制回路元器件表 7 PLC 元器件表 7 五、系统工作原理： 8 （一）机械臂分拣装置工作原理 8 （二）机械臂分拣装置控制程序流程图 9 （三）、机械臂分拣装置控制程序梯形图 10 六、设计体会： 12 机械臂分拣装置控制系统设计 一、设计题目：“机械臂分拣装置控制系统设计”二、技术要求： 图 1 为一台分检大小球的机械臂装置。它的工作过程是：当机械臂处于原始位置时，即上限开关 BGl 和左限位开关 BG3 压下，抓球电磁铁处于失电状态。这时按动启动按钮 SFl 后，机械臂下行；若碰到下限位开关 BG2 后停止下行，且电磁铁得电吸球。如果吸住的是小球，则大小球检测开关 BG0 为 ON；如果吸住的是大球，则 BG0 为 OFF。l S 后，机械臂上行，碰到上