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六轴工业机器人整体结构设计 Overall structure design of six axis industrial robot 摘 要 工业机器人作为一个集多门学科为一体的世界前沿科技，引起了不同学科背景的人们广泛爱好，对其进行深入研究以及开发新功能，使其在近些年获得了飞速发展，特别是近几年由于各个领域自动化生产线的大规模应用，使其能在高精度、重负载、恶劣环境下具有良好的可靠性。目前机器人的发展方向主要是工业机器人、UAV、UGV以及医疗机器人，其中工业机器人现在需求量越来越大，因此在设计工业机器人时要求更精密的计算以及高精度的加工。本文将JTGJ-JYF/ZSZ设计的过程为例，对