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本发明涉及工程设备技术领域，提供一种环卫车辆的路径规划方法、装置及环卫车辆，其中，该方法包括：获取与环卫车辆待清洁的目标区域对应的清洁区域地图；将清洁区域地图划分为多个对应凸多边形的作业区域单元；控制环卫车辆依次移动至各个共享边；其中，在环卫车辆移动至第一共享边时，确定待环卫车辆移动至的第二共享边，控制环卫车辆采集在第一共享边和第二共享边之间的目标作业区域单元中至少一个垃圾的垃圾节点位置，并根据预设的最短路径算法、第一共享边、第二共享边和各个垃圾节点位置确定针对目标作业区域单元的路径规划片段。由
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117075598 A
(43)申请公布日 2023.11.17
(21)申请号 202310729418.5
(22)申请日 2023.06.19
(71)申请人 三一环境产业有限公司
地址 41
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