一种控制模型的训练方法和机械臂控制方法.pdfVIP

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2023-11-18 发布于四川
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一种控制模型的训练方法和机械臂控制方法.pdf

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本方案涉及一种控制模型的训练方法和机械臂控制方法，控制模型的训练方法包括：获取任务样本信息和状态样本信息，状态样本信息包括机械臂的状态样本信息和目标对象的状态样本信息，任务样本信息包括执行动作，将任务样本信息和状态样本信息输入裁决网络得到每一处理层的当层责任权重信号，将每一处理层的当层责任权重信号输入核心网络中对应的学习层，得到预测动作，根据当层责任权重信号、预测动作和状态样本信息更新核心网络的网络参数，根据预测动作和执行动作确定核心网络是否收敛，若核心网络未收敛，重复获取任务样本信息和状态样本

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117067202 A (43)申请公布日 2023.11.17 (21)申请号 202310996590.7 (22)申请日 2023.08.08 (71)申请人广东工业大学地址 510062