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本申请公开了一种车辆可行驶空间的生成方法、装置、车辆及可读存储介质，方法包括：根据车辆的尺寸、车辆的预测行车轨迹上的参考路点的位置信息以及参考路点的姿态信息，生成水平扫描线；根据水平扫描线以及参考路点所在车道的车道边界线，在车辆的周围构建多个虚拟车道障碍物；根据多个虚拟车道障碍物各自对应的质点切割边，构造原始质点边界；根据车辆的尺寸，对原始质点边界进行刚体切割处理，得到车辆在参考路点处的可行驶空间。在本申请中，通过确定弯道上的每个参考路点对应的可行驶空间，提高了弯道上参考路点的可行驶空间的准确性
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117068199 A
(43)申请公布日 2023.11.17
(21)申请号 202310998472.X
(22)申请日 2023.08.08
(71)申请人 广州汽车集团股份有限公司
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