智能机器人导论 课件 第3章 机器人的传感器系统.pptx

智能机器人导论 03-机器人的传感器系统 3 机器人的传感器系统 传感器在机器人系统中的作用 机器人的作用在于替代人类完成各项工作，与人类的工作过程相似：人类在工作的过程中，需要通过眼、耳、鼻、舌和皮肤接触等方式获取外界信息，经过脑部处理后，再通过手、脚等器官完成控制、把握、行走等动作，构成了一套“检测-处理-执行”的流程。 机器人在工作过程中，也需要完成同样的流程：通过特殊的设备感知关键状态、经过微处理器、计算机或神经网络处理分析处理后，交由机械臂、轮子或推进器等移动装置或加热设备、制冷设备等非移动装置执行相关工作。因此，这种用于感知外部状态或机器人自身状态的设备被称之为传感器。 3.1 传感器系统的结构组成 传感器的共性指标 传感器指用于感知外界的物理量、化学量的设备，传感器可以将被测量的信号按照一定的转换规律转化为便于微处理器等电子设备识别的电信号，理想传感器一般具有以下特点：传感器仅感测所需的物理量或化学量、传感器对外界环境的变化不敏感、传感器不影响被测量的对象、传感器的输出的电信号按照线性或其他规律表征被测量的量。传感器的性能主要有以下的参数： （1）灵敏度：用于度量传感器的输入与输出的比例，即传感器输出幅度的变化与输入变化的比率。以温度传感器为例，如果被感知对象的温度变化较小，即传感器输入导致的传感器的输出电压变化较大，那么该温度传感器就具有相对较高的灵敏度。 3.1 传感器系统的结构组成 传感器的共性指标 （2）动态测量范围（量程）：用来表征传感器在正常工作情况下的输入信号范围，在该范围内传感器能够输出正常的精度，超出该范围传感器会导致传感器测量不准确或损坏，量程上限是传感器可以正常测量的最大值，量程下限是传感器可以正常测量的最小值。 （3）传递函数（转换规律）：传递函数定义了输入和输出之间的关系，这种关系应该是可以互相转换的，微处理器根据传感器的的输出可以推算出传感器的输入。 （4）精度：将实际传感器的输出与理想传感器的输出进行比较，其差值定义为实际传感器的精度。 3.1 传感器系统的结构组成 传感器的共性指标 （5）分辨率：传感器的分辨率定义为传感器可以感知到的最小的信号变化。 （6）滞后性：传感器的感知对象发生变化到传感器输出对应变化的延迟时间。 （7）线性/非线性：传感器在量程内对线性传递函数的保持特性。 （8）噪声：传感器内部电路所产生的与理想输出信号无关的信号。 （9）带宽（频率响应）：传感器对所测量对象瞬时变化的响应能力，即传感器如何响应不同频率的输入信号。 3.1 传感器系统的结构组成 机器人系统的传感器性能要求 （1）精度高、灵敏度高、分辨率高、重复性好 （2）稳定性好、可靠性好：机器人的工作环境通常较为复杂和恶劣，与民用传感器的工作环境项目，机器人的工作环境可能面临着高温、高压、高湿度、高粉尘甚至是有毒、有害、有腐蚀性的威胁，因此，机器人所使用的传感器必须能够在这样的环境中保证更高稳定性和可靠性； （3）抗干扰能力强：机器人工作的场合电磁环境复杂，伺服电机、推进器、电动机以及电焊等设备工作电流大、电流变化快，会向外辐射大量电磁波，造成电磁干扰问题，因此机器人所使用的传感器必须具有对电磁干扰的防护能力； （4）重量和体积优势强，安装替换方便：机器人上传感器工作时间长，工作强度大，因此在使用时，应能够方便的应对发生的故障，快速的拆卸故障传感器、安装新传感器，以减少机器人因故障导致的停机时间。 3.1 传感器系统的结构组成 传感器系统的组成/分类方式 传感器是机器人系统获取外界状态和自身状态的重要途径，是机器人连接外部环境的重要接口，是机器人迈向自主化、智能化的基础。现代机器人通常会装备多个传感器，并利用多个传感器的数据进行解算和处理，以获取机器人的当前状态并预测未来状态，如机器人使用加速度、陀螺仪和电子罗盘等传感器计算姿态的同时还可以通过历史累计数据计算机器人的运动速度。因此，根据传感器数据在机器人系统中的使用目标，可以按照由简单到复杂分为几个等级： (1)反射式感知：反射式感知仅根据传感器的输出结果进行直接的数据处理或判定，执行简单的行为，如防碰撞和避障等。反射式感知行为简单、处理简单，不需要复杂的算法和神经网络即可完成，反应速度快，但可实现的功能有限； 3.1 传感器系统的结构组成 传感器系统的组成/分类方式 (2)融合式感知：融合式感知是对多个传感器的输出数据进行融合处理，综合处理多传感器的多尺度数据，历史数据也需要被存储并参与计算，因此可以实现对状态的预判功能，并作出反应，如PID算法等。融合式感知处理简单，反应速度较快，且具有预判能力，适合在机器人的基本作业过程中使用；(3)经验式感知：经验式感知除了依靠传感器的数据之外，还需要建立相应的知识库或专家系统，机器人根据知识库或专家