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本实用新型公开了一种柔性化分拣机器人末端执行器，涉及机械人末端执行器技术领域；为了解决分拣机器人末端执行器适应性差及夹持范围小的问题，包括手指机构、可变手掌机构、基座、支撑杆和传动机构组成。该装置采用四指结构，在开始抓取时为平行夹持模式，远指节末端运动轨迹为一直线，可对平面上的薄板类物体进行抓取；当近指节或中指节被抓取物体所阻挡时，该装置进入包络抓取模式，手指关节绕其关节轴进行转动，直至完成对物体的包络抓取。该装置可根据物体的尺寸自由调节手掌的位置，同时提供一种新的平夹方式，可根据不同工况自由选
(19)国家知识产权局
(12)实用新型专利
(10)授权公告号 CN 220030259 U
(45)授权公告日 2023.11.17
(21)申请号 202321344473.4
(22)申请日 2023.05.30
(73)专利权人 太原科技大学
地址 03002
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