原创力文档- 3
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- 2023-11-18 发布于四川
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本发明公开了一种柔顺并联机构的建模方法、装置、电子设备及存储介质，属于并联机器人技术领域，该方法包括：获取柔顺并联机构中柔性铰链的力位关系；构建包括所述柔性铰链的广义支链，根据所述力位关系确定所述广义支链响应于作用力产生的末端形变；将所述作用力和所述柔顺并联机构内部的驱动力等效，由所述末端形变求解得到运动学模型。本发明通过等效原理，克服了模型与现实情况不相符的问题，实现了提高柔顺并联机构的模型精确度的技术效果。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117077498 A
(43)申请公布日 2023.11.17
(21)申请号 202311333331.2
(22)申请日 2023.10.16
(71)申请人 季华实验室
地址 528200
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