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本发明涉及一种面向大尺度地图的实时定位及建图方法，包括以下步骤：确定建图范围及行进路径，获取行进途中的图像、IMU及GNSS信息，并将GNSS信息转化为经纬度、海拔高度的形式；将图像以及IMU数据输入前端线程，对传感器状态进行初始化并计算帧间位姿，选取关键帧；将帧间位姿与关键帧输入后端优化线程，得到局部位姿信息；将局部位姿信息以及关键帧输入建图线程，剔除多余的地图云点以及关键帧，建立局部地图；将局部地图输入回环检测线程，判断当前图像和关键帧是否为同一种地图，若是则进行回环矫正，若不是，则将局部地
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117073668 A
(43)申请公布日 2023.11.17
(21)申请号 202311003756.7
(22)申请日 2023.08.09
(71)申请人 上海工程技术大学
地址 2016
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