一种基于变刚度控制的多模态气动微型机器人.pdfVIP

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2023-11-18 发布于四川
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一种基于变刚度控制的多模态气动微型机器人.pdf

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本发明是一种基于变刚度控制的多模态气动微型机器人，包括机身，两侧设有第一后脚和第二后脚，内部设有第一前脚和第二前脚；第一前脚和第二后脚正向移动的摩擦系数大于反向移动的摩擦系数；第二前脚和第一后脚正向移动的摩擦系数小于反向移动的摩擦系数；机身上还安装有：对称布置的第一关节和第二关节，分别靠近第一前脚和第二前脚；第一电极和第二电极，其通电状态相反；第一气囊，安装于第一关节上端，通过其循环膨胀和收缩，实现反向移动；第二气囊，安装于第二关节上端，通过其循环膨胀和收缩，实现正向移动。本发明只需要给第一气囊

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117067197 A (43)申请公布日 2023.11.17 (21)申请号 202311005958.5 (22)申请日 2023.08.09 (71)申请人常州大学地址 213000