基于事件触发的混动车纵向速度控制时延补偿方法及系统.pdfVIP

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2023-11-18 发布于四川
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基于事件触发的混动车纵向速度控制时延补偿方法及系统.pdf

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本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种基于事件触发的混动车纵向速度控制时延补偿方法及系统，包括：根据车辆在预测时域内的目标状态量和车辆当前状态量，生成参考扭矩分配策略；根据事件触发阈值检测是否触发时延补偿控制策略；在触发时延补偿控制策略时，利用系统状态空间模型预测得到未来状态量序列，以获取车辆当前时间步预测时域内的最优控制序列，并将从最优控制序列中提取的与当前时间步对应的最优控制量施加到车辆驱动系统。本发明利用电机响应快速特性，通过电机产生的扭矩来补偿发动机和液压制动系统产生的控制时延，克服了

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117068135 A (43)申请公布日 2023.11.17 (21)申请号 202311133898.5 (22)申请日 2023.09.04 (71)申请人中山大学