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力学与理论力学（下册）（第二版）杨维纮课后习题答案解析 第1章拉格朗日方程 1.1对完整约束、非完整约束、定常约束、非定常约束、单侧约束和双侧约束 六种约束形式各举一个例子. 解①完整约束： ，R为常数； Z = O ②非完整约束：ZdX-dy = 0； ③定常约束：W+/+^2=^2, R为常数； ④非定常约束：χ2+∕+z2=HQ）2, R（/）为与时间有关的正数； ⑤