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一种无人机路径规划方法.pdfVIP

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  • 2023-11-18 发布于四川
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一种无人机路径规划方法.pdf

    本发明公开了一种无人机路径规划方法，包括：环境信息初始化，设置无人机的起始点和目标点；导入障碍物信息，并设置迭代次数；根据起始点、目标点以及规划的初始路径来产生动态椭球采样范围；在动态椭球采样范围内以一定概率启发式采样选取样本点；以起始点为树的根节点，采用快速扩展随机树算法RRT通过逐渐增加叶节点的方式生成随机扩展树；设置快速扩展随机树的最大节点个数；引入无人机最大转角约束条件；引入无人机安全半径约束条件。本发明针对RRT算法路径不平滑问题，设置可允许最大转角以满足无人机动力学连续的要求，同时对

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117073689 A (43)申请公布日 2023.11.17 (21)申请号 202311335053.4 (22)申请日 2023.10.16 (71)申请人 中国空气动力研究与发展中心空天

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