轴承保持架上料机械手的设计及运动分析的中期报告.docxVIP

轴承保持架上料机械手的设计及运动分析的中期报告 本次轴承保持架上料机械手的设计及运动分析的中期报告，主要介绍了设计方案的初步探讨、构造分析、运动学分析、控制系统设计等方面的进展情况。 一、设计方案 经过前期探讨、分析及研究，决定采用6自由度串联型机械手的方案，并结合题目要求，进行特定的构造设计、电机驱动选型、传动方式、力学分析等系统设计。 二、构造分析 1. 机械手结构 本次设计采用典型的砝码式串联机械手，由于保持架较小，机械手的载荷也较小，故主要采用轻量材料制作。其中大臂、小臂、前臂、手腕1、手腕2及夹爪构件，均采用6061铝合金材料，并进行光电波纹加工。 2. 夹持机构 夹爪采用特殊夹紧板设计，采用电机传动，可以实现二次夹持并提高夹爪的抓取精度。 三、运动学分析 本次设计采用求解末端执行器的位置解和其转角解的方法。应力在运动学模型的推导过程中使用了严格物理学的向量分析方法，通过对运动学法的扩展，建立起一个六自由度串联机械手运动学模型，可以实现多种动作和路径规划。 四、控制系统设计 本次系统的控制器采用单片机控制模块，将机械手动作控制程序与串口通讯控制程序相结合，实现数据的传输和实时监控。软件部分采用C语言进行编写，从而非常便于扩展。 总之，本次轴承保持架上料机械手的设计及运动分析中期报告，重点介绍了设计方案、构造分析、运动学分析、控制系统设计等方面的进展情况，为后续的设计和研究