原创力文档- 1
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- 2023-11-22 发布于四川
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公开了一种用于控制手术机器人工具的系统，该手术机器人工具具有由致动器通过拮抗缆线驱动的末端执行器。控制系统可以包括位置控制器和抓握力控制器。位置控制器可以配置为接收输入信号以控制末端执行器的位置并生成第一命令以驱动致动器来移动末端执行器。抓握力控制器可以配置为接收另一输入，以控制由末端执行器的钳夹施加的力并生成第二命令。可以组合第一命令和第二命令以生成复合命令，其被提供给致动器以驱动末端执行器的运动。松弛控制器可以生成第三电流或位置命令，以防止缆线松弛。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 111263686 A
(43)申请公布日
2020.06.09
(21)申请号 20188
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