一种手术器械标定方法及系统.pdfVIP

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2023-11-25 发布于四川
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一种手术器械标定方法及系统.pdf

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本发明公开一种手术器械标定方法及系统，包括：S1、将手术器械的器械轴置于一标定装置的标定空间中；S2、控制手术器械绕其器械轴转动，通过导航设备实时识别手术器械和标定装置上的示踪器，得到二者的位姿变换关系；S3、根据手术器械上示踪器在不同时刻的轨迹拟合平面，得到对应的法向量作为手术器械的轴向，对所述轨迹点到所述拟合平面的投影点进行平面圆拟合得到对应的圆心作为手术器械的轴心，进而得到手术器械的器械轴线；S4、将手术器械的末端抵接于标定装置的任一表面上，结合S2及S3得到手术器械的末端相对于手术器械的

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117100399 A (43)申请公布日 2023.11.24 (21)申请号 202311325539.X (22)申请日 2023.10.13 (71)申请人佗道医疗科技有限公司地址 21