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本发明公开了一种导管架平台TKY管节点焊接坡口特征提取方法，方法包括：使用三维扫描仪扫描获取TKY管节点表面点云信息，并进行降噪处理；建立TKY管节点的标准模型并转译为点云模型，并完成实际点云模型和标准点云模型的配准；对配准的点云模型进行区块划分；使用每个点云区块拟合主管以及各个支管的轴线方程；使用过每个支管轴线的平面束截取降噪处理后的实际点云模型获取实际的焊接坡口特征。本发明可以提取实际TKY管节点的焊接坡口特征，在此发明基础上进行后续焊接路径规划可以提高机器人焊接质量。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117115455 A
(43)申请公布日 2023.11.24
(21)申请号 202311116466.3
(22)申请日 2023.08.31
(71)申请人 天津大学
地址 300350
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