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本发明公开了一种基于自适应势场的智能车动态环境轨迹规划系统及方法，包括：实时获取智能车周围的动态环境信息及智能车当前行驶道路的高精地图信息并进行处理；构建智能车轨迹规划区间的周围车辆和道路边界的自适应势场；在Frenet坐标系下构建满足约束条件的智能车横向轨迹集和纵向轨迹集，获得Frenet坐标系候选轨迹集；构建最优轨迹的评估函数，并计算得到不同的候选轨迹对应的评估函数值；根据最小评估函数值从所述候选轨迹集中选取出最优轨迹，并完成最优轨迹的执行。本发明通过构建智能车周围车辆的自适应势场，基于采样
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117111610 A
(43)申请公布日 2023.11.24
(21)申请号 202311128971.X
(22)申请日 2023.09.04
(71)申请人 南京航空航天大学
地址 2100
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