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本申请涉及一种自移动设备的覆盖路径规划方法、装置、自移动设备、存储介质和计算机程序产品。该方法包括：获取目标作业区域中的各个子区域；分别获取各个子区域的基础路径集合；分别从基础路径集合中确定各个子区域的中间参考线，并以跨越中间参考线的方式衔接基础路径集合中的基础路径，分别得到各个子区域内的局部覆盖规划路径；基于各个子区域内的局部覆盖规划路径，规划各个子区域之间的区域间衔接路径，得到目标作业区域的全局覆盖规划路径。使用上述的自移动设备的覆盖路径规划方法获得的路径符合真实车辆运动学约束的运动行为，规
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117109596 A
(43)申请公布日 2023.11.24
(21)申请号 202311371657.4
(22)申请日 2023.10.23
(71)申请人 深圳市普渡科技有限公司
地址 5
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