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本发明涉及自主决策规划技术领域，提供了一种异构协同探测轨迹规划方法和装置。其中，本发明通过分别构建至少一个飞机类平台和/或至少一个舰船类平台的能力模型，实现兼容异构的多个探测平台的协同探测规划。通过引入确定度图，分别获取所述飞机类平台和/或所述舰船类平台的初始局部观测，降低探测对环境中运动时敏目标的遗漏概率。通过构建并训练初始探测模型，实现实时规划探测轨迹，提高了多平台自主协同探测的实时性和可扩展性。进一步地，通过在设计动作空间时，将探测轨迹设计为仅由平行于栅格的直线和转弯弧线（杜宾斯路径）组成
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117109589 A
(43)申请公布日 2023.11.24
(21)申请号 202311088162.0
(22)申请日 2023.08.28
(71)申请人 中国船舶集团有限
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