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大范围密集块状物体环境下的机器人自主移动抓取方法.pdfVIP

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  • 2023-11-25 发布于四川
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大范围密集块状物体环境下的机器人自主移动抓取方法.pdf

    本发明公开一种机器人自主移动抓取方法，包括步骤：S1、获取工作台上的所有工件的初始位置和全局图像；S2、定位工作台上所有的待抓取工件；S3、通过法向量求解方法，计算所有待抓取工件相对于相机坐标系的位姿；S4、计算机械臂末端对每一个工件的实际抓取位姿，确立为工件位姿总信息；S5、计算机械臂每一个关节的旋转角度；S6、控制机械臂对工件进行抓取，并在工件位姿总信息中删除抓取完成的工件位姿信息；S7、通过贪心算法和遗传算法结合求解抓取剩余工件所需要移动的位置；S8、路径点的排序，并控制机械臂抓取完成每个

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117103251 A (43)申请公布日 2023.11.24 (21)申请号 202310976394.3 (22)申请日 2023.08.04 (71)申请人 重庆大学 地址 400044

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