一种基于有限空间信号的移动机器人路径规划方法.pdfVIP

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2023-11-25 发布于四川
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一种基于有限空间信号的移动机器人路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种基于有限空间信号的移动机器人路径规划方法，包括步骤一、初始化可搜索环境；二、扩展可搜索环境；三、建立当前坐标点为中心的有限观测环境；四、添加以目标为中心的深度图信息；五、建立符合移动机器人行为方式的三维仿真环境；六、采用特征提取网络提取移动机器人的特征信息；七、通过强化学习将特征信息转换为移动机器人的方向和位移；八、建立移动机器人的奖励函数；九、建立两阶段离散动作空间；十、通过两阶段离散动作空间获取移动机器人的下个坐标点，并获得奖励，得到最优路径。本发明方法能在未知环境中实现更高

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117111608 A (43)申请公布日 2023.11.24 (21)申请号 202311107457.8 (22)申请日 2023.08.30 (71)申请人西安科技大学地址 710054