基于P3C-MADDPG算法的多智能体协同追捕对抗方法.pdfVIP

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2023-11-29 发布于四川
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基于P3C-MADDPG算法的多智能体协同追捕对抗方法.pdf

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本发明涉及智能体智能决策领域，具体为基于P3C‑MADDPG算法的多智能体协同追捕对抗方法。首先，构建多智能体追逃任务以及智能体运动学模型。然后，提出了P3C‑MADDPG算法，该算法对MADDPG算法进行改进，采用了基于树形结构储存的优先经验回放机制，并设计了3线程并行的Critic网络模型。同时，设计了追逃智能体的状态空间、稀疏奖励与引导式奖励相结合的奖励函数、以及不同加速度的追逃动作空间等训练要素。最后，基于上述训练要素，通过P3C‑MADDPG算法生成策略未知逃逸智能体环境中多智能体协同

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 117131770 A (43)申请公布日 2023.11.28 (21)申请号 202311093352.1 G06F 30/18 (2020.01) (22)申请日 2023.08.