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机器人腕力传感器标定试验台系统误差分析 1 维力检测及应用 该机器人六维臂传感器安装在机器人的操作框架内，用于检测机器人与环境的作用，并接收和释放作品中所承受的三维力和三维力信息。这是控制机器的人力和位置的最重要传感器之一。它在轮廓跟踪和精密装配等工业领域、航空航天和水下作业等方面都获得了越来越广泛的应用。 随着机器人向高速度和高精度方向发展,对腕力传感器精度的要求也越来越高,研究精度高的传感器标定试验台对传感器的研制和确定传感器的精度指标也显得越来越重要。 2 移动传感器的运动和标定 要正确地进行标定,首先要设计出精度高的标定试验台,在此试验台上尽量做到单向施加标定力,以减少维间干扰。图1为自行设计的砝码重锤式六维腕力传感器标定试验台以及在试验台上施加标定力的示意图,在此试验台上可调节传感器固定平面与安装定滑轮的梁的水平度及两者之间的平行度、传感器的上下位置,另外,加载盖、加载杆和定滑轮的位置等也可在一定范围进行调整,采用适当的测量工具可调整标定力的方向和作用点,从而保证所施加的标定力能达到一定的精度。 尽管如此,由于砝码误差、滚动轴承内部的摩擦力矩、定滑轮与悬挂砝码的绳子之间的摩擦力、悬挂砝码的绳子的自重等使得加载大小不准确,由于试验台的制造、装配、零件的磨损和变形等引起加力方向和位置偏差等都会引起一定的误差。下文主要评价施加Fz方向标定力时试验台由上述各种原因引起的误差值,并求出合成后总的系统误差值。 3 误差分析与计算 3.1 类误差和类误差 六维腕力传感器的标定就是将已知的标准力或力矩施加于传感器上,加载试验台必须保证施加力的准确性。误差通常分为Ⅰ类误差和Ⅱ类误差。Ⅰ类误差表示实际施加力与额定力的偏离程度,定义为 Ⅰ类误差=额定力?实际施加力额定力=额定力-实际施加力额定力 Ⅱ类误差表示干扰力引起的误差,干扰力是在某个方向上施加力,由于试验装置的制造和装配、零件的磨损和变形等引起的其它方向上所受的力,Ⅱ类误差定义为 Ⅱ类误差=干扰力额定力=干扰力额定力 3.2 腕力传感器的坐标系 图2所示为加Fz方向标定力的示意图。O点为六维腕力传感器的坐标原点,A点为绳子的作用点,B、C点为绳子与梁中间的定滑轮1的切点,D、E点为绳子与梁端定滑轮2的切点,F点为悬挂砝码的悬挂点。 3.2.1 旋转轴线下的几何刚度 定滑轮中装有滚动轴承,如图3所示的滚动轴承的摩擦力矩Mf按下式计算 Mf=μ?Fˉˉˉ?Dt2(1)Μf=μ?Fˉ?Dt2(1) 式中:μ为与负荷和结构类型有关的摩擦系数;F为轴承负荷,Fˉˉˉ=2√FFˉ=2F;Dt为节圆直径,Dt=(D+d)/2。 滚动轴承的摩擦力矩使力F减小,可用定滑轮上的切向力ΔF表示 ΔF·R=Mf=μF·Dt/2 (2) 式中:R为定滑轮半径。 ΔFF=2√?μ(D+d)/4R(3)ΔFF=2?μ(D+d)/4R(3) 代入有关数据:μ=0.000 8,R=22.5 mm,D=35 mm,d=15 mm(轴承型号:202),可求得 ef=ΔF/F=0.006 28% (4) 3.2.2 绕绳两端拉力t 如图2所示,可将悬挂砝码的绳子分为五段,各段长度分别为LAB、LBC、LCD、LDE、LEF。设绳索截面与质量分布均匀,单位长度的绳子自重所产生的附加力为ρ(N/mm),以下分段分析。 EF段:绳子增加了砝码的重量,以PEF表示 PEF=ρLEF(5) DE段:绳子附加于定滑轮上,其自重产生附加力矩ΔMDE,如图4所示 ΔMDE=∫π/20ρds?Rcosα=∫π/20ρRdα?Rcosα=ρR2(6)ΔΜDE=∫0π/2ρds?Rcosα=∫0π/2ρRdα?Rcosα=ρR2(6) 该力矩可以用一个附加力PDE来等效,即 定滑轮与绳子之间还存在着摩擦力,当轮平衡时绳子有向下移动的趋势,DE段重量不计,如图5所示,绕绳两端拉力T1按欧拉公式计算,则 TT1=efα(8)ΤΤ1=efα(8) 式中:f为绳子与定滑轮之间的摩擦系数;α为绳子绕过的角度。 T=ρ(LEF+R) (9) 将α=π/2,f=0.1(皮革与黄铜之间的摩擦系数)代入,得 T1=0.85T≈ρ(0.85LEF+0.85R) (10) CD段:如图6所示,CD为悬线,绳子在自重作用下产生垂距V,垂距V与跨度L相比小于0.1时,即为小柔度问题,其悬线可用抛物线近似,由自重产生的拉力可近似用下式计算 T2=ρLCD8V/L(11)Τ2=ρLCD8V/L(11) 设V/L=1/16,则 T2=2ρLCD(12) 式中:f为绳子与定滑轮之间的摩擦系数;α为绳子绕过的角度。 T3=T1+T2=ρ(0.85LEF+0.85R)+2ρLCD(13) 定滑轮与绳子的BC段之间也存在着摩擦力,所以 T4