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本发明公开了一种管道机器人，包括：伸缩转向机构和连接于伸缩转向机构两侧的锚固机构；伸缩转向机构包括伸缩转向驱动器、第一转盘组件、第二转盘组件和若干伸缩杆组件，伸缩杆组件铰装在第一转盘组件和第二转盘组件之间，第一转盘组件和第二转盘组件可带动伸缩杆组件转动，伸缩转向驱动器安装在伸缩杆组件上以带动伸缩杆组件平移和转向；锚固机构包括活塞杆、布置在活塞杆周部的若干锚固杆和驱动杆以及用于驱动活塞杆伸缩的锚固驱动器，活塞杆可带动驱动杆移动从而推动锚固杆与管道内壁贴紧或分离；伸缩转向驱动器与锚固驱动器均为形状记
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117146101 A
(43)申请公布日 2023.12.01
(21)申请号 202311181852.0
(22)申请日 2023.09.13
(71)申请人 中国石油大学（北京）
地址 10
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