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本发明为一种基于多惯性传感数据融合的空间模拟器质心实时辨识方法，首先将大型带臂空间模拟器看作星臂耦合系统，考虑重力矩与其他多种干扰力矩间耦合作用的影响，建立星臂耦合系统动力学模型；接着，获取空间模拟器的惯性数据并对惯性数据进行去躁，求解各个各个惯性单元坐标系下的惯性张量矩阵，并对惯性张量矩阵进行修正；然后，获取质心点集，基于最小二乘法求解到质心点集中各点距离最近的空间点，得到空间模拟器体坐标下的质心位置；最后，对空间模拟器进行平转动解耦，将空间模拟器体坐标系下的质心位置转换到地面坐标系下，完成质
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 117150744 A
(43)申请公布日 2023.12.01
(21)申请号 202311044584.8 G06F 30/15 (2020.01)
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