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本发明提供一种多轴全轮转向运梁车避障路径规划方法、系统及设备，包括：对工程道路路况数据进行采集，并对数据进行预处理；实时检测探测障碍物分布情况，将采集的路况信息绘制成环境地图并产生空间点云数据，对重点探障区域的点云数据经统计滤波、地面分割、点云聚类处理后，得到障碍物的最小包围面的三维信息；建立障碍物不定长地图，在避障过程中，采用最宽无障区算法，检测局部道路是否符合通行要求，若满足，则正常行驶，否则进行避障预警；当触发避障预警时，重新进行路径规划，改变车道中心线，寻找最佳路径运行，避开障碍。本发明
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117168481A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202311007787.XG01S7/48(2006.01)
(22)申请日2023.08.0
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