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本发明公开了一种火工品药剂混药罐自动开关盖机构，由四爪机械手和罐盖锁紧机构组成，可实现混药开始前自动关盖，混药结束后自动开盖功能。四爪机械手结构包括机械手上连接圆板、气动四爪支柱、气动马达、机械手下连接圆板、夹紧套、夹爪、内六角轴套、销轴、弹簧；通过销轴和夹紧套将穿过机械手下连接圆板中心位置的气动马达固定，并在夹紧套中加入弹簧机构，使气动马达可以沿着机械手下连接圆板垂直方向做直线运动。采用这种机械结构可以保证在四爪机械手与罐盖锁紧机构配合时，当内六角轴套没有嵌入到锁紧螺杆中时，可以通过气动马达的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117160341A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202311258394.6B01F35/00(2022.01)
(22)申请日2023.09.
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