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本发明提供一种基于足底传感器的下肢外骨骼自适应速度方法，下肢外骨骼具有配合人体髋部运动的髋关节和配合人体腿部运动的膝关节，包括：S1：获取人体在步行状态下的下肢外骨骼的足部运动数据；S2：获取人体在步行状态下所述髋关节的姿态；S3：根据足部运动数据和所述髋关节的姿态调整所述髋关节的输出力矩和膝关节的伸展程度和屈曲程度，本发明公开一种基于足底传感器的下肢外骨骼自适应速度方法，本方法能够保证在现有的控制基础上正常使用，同时又提高了人机交互的跟随性，从而有效的使下肢外骨骼适应人体速度。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117162100A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202311323633.1
(22)申请日2023.10.12
(71)申请人上海微电机研究所（中国电子科技
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