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本申请涉及一种车辆位姿计算方法、车辆、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取车辆的当前车速以及车辆的当前航向角速度值；在当前车速为零且当前航向角速度值大于预设的航向角速度阈值时，根据当前航向角速度值计算车辆的航向角；在所述当前车速为零且所述当前航向角速度值小于预设的航向角速度阈值时，取零值作为所述航向角的值；通过轮脉冲计数算法计算车辆在单位时间内的位姿变化轨迹；根据计算的航向角以及位姿变化轨迹进行基于李群闭式积分的积分变换运算，得到车辆的位姿变换矩阵，根据位姿变换矩阵确定车辆的位姿。采用本方法能
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117163040A
(43)申请公布日2023.12.05
(21)申请号202311257001.X
(22)申请日2023.09.27
(71)申请人华人运通（上海）自动驾驶科技有限
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