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一种机器人速度规划方法、装置、存储介质及机器人.pdfVIP

一种机器人速度规划方法、装置、存储介质及机器人.pdf

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    本发明提供一种机器人速度规划方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：获取预设的待规划路径的总路程、加速阶段的加速曲线类型、减速阶段的减速曲线类型和运动参数；基于所述运动参数分别计算使用所述加速曲线类型的曲线的加速段位移和使用所述减速曲线类型的曲线的减速段位移；根据总路程是否大于加速段位移与减速段位移之和，确定使用所述加速曲线类型的曲线和所述减速曲线类型的曲线分别进行加速规划和减速规划或者使用所述加速曲线类型的曲线进行加速规划和减速规划；根据进行的所述加速规划和减速规划，输出对应的插补点集合。

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117170240A

    (43)申请公布日2023.12.05

    (21)申请号202311255587.6

    (22)申请日2023.09.26

    (71)申请人珠海格力电器股份有限公司

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