视觉引导类应用总结( 包含详细的旋转中心计算公式).pptxVIP

视觉引导应用总结;机器人座标系;单相机引导：

1）StdxStdy的方法及适用性：取料前调整姿态；相机固定安装或装在机器人上，先拍照后取料；

2）旋转中心法：相机固定安装，先取料后拍照；

注意两种情况：1）放料位置有角度时2）旋转中心远离相机视野中心

3）工件坐标系法

多相机多工位引导装配-单相机拍单个物料，取料后拍照；执行机构为机器人或自己搭建的X/Y/T轴；

不用Alignplus：使用Mylar片；

使用Alignplus;

双相机或多相机引导对位贴合-多相机拍单个物料，执行机构为运动控制平台

使用Alignplus；

不用Alignplus：可以用Mylar和不能用Mylar两种情况;单只相机引导机器人，或者X,Y,Theta运动控制机构

分为两种情况：

1)相机固定安装，或者安装在机器人上；相机先拍照，执行机构根据位置调整抓取姿态，这样取到的物料相对于治具的姿态是固定的。后续直接放置即可。

2)相机固定安装，机器人或运动控制机构移动到固定点位取料(也可以有一个单独的引导)，取料后到相机下拍照，调整放置姿态实现对位；

;对每只相机用棋盘格做非线性标定

除非单相机FOV小于20mm，或者系统精度要求几个mm，否则都要做

如果用带二维码的Mylar片，这一步不用单做;目的：做九点标定，建立Camera2D与Robot2D或Home2D的坐标轴关系，坐标轴是平行的，但是坐标原点可能不一致，用于位置平移计算；

注意：1）按照标定方式分为实物标定及尖锥扎点两种；

2）最少4个点；

3）注意要在拍照高度上进行标定；

4）用实物标定相比于扎点的精度较高，机器人在相机视野内取放产品九次，相机依次取像定位实现；

具体方式：

1）相机固定安装，从上向下拍：可以在机器人治具上安装一个目标，例如打有一个圆孔的铁片，伸出来；或者机器人吸着产品，取放9个位置，这种情况要求取放时产品位置基本保持不动；

2）相机固定安装从下往上拍机器人：直接吸着产品拍照；

3）相机装在机器人上：产品不动，机器人带动相机移动九个位置拍照，从9张图像提取九点位置，组合起来做Npoint计算，坐标轴方向是反的；或者机器人取放产品移动到9个位置，相机在固定拍照位拍照，但需要保证取放过程中产品位置不变动；;尖锥对位时依次移动机器人用尖锥对准，标定精度与尖锥对位精度相关，标定结果偏差通常大于0.03mm

尽量避免使用这种方式

需要另外加工和安装尖锥

只有相机固定安装，从上往下拍照的情况，在机器人不能取放产品移动多个位置，或者不能够安装一个可用于标定的固定特征时会用到

注：激光引导时的标定可以由激光打网格来实现

相机安装在机器人上，如果机器人定点拍照，则相当于固定安装在支架上。所以做方案时尽量推荐相机安装在机器人上。

;实际应用时有两种情况：

场景一：相机固定安装，先拍照，机器人根据引导信息调整姿态，这样取到的物料位置一致，再去走定点放料；

用StdxStdy的方法工件坐标系法旋转中心法

场景二：相机从下往上拍照，机器人走固定位置取料，取料后到相机固定位置进行拍照，进行姿态调整和补偿后放料；

用旋转中心法工件坐标系法;旋转中心计算公式;工件发生平移和旋转;计算过程,旋转角度a

;计算CDx=Cx1–Cx0和CDy=Cy1–Cy0

;CDxCdy计算过程,旋转角度a

;StDx,StDy计算：Robot在拍照点旋转一定角度a（一定是Robot给出）

;特别注意：;STD方法的计算：

CDx=cos(a)*(Cx0-X0)-sin(a)*(Cy0-Y0)+X1–Cx0

CDy=cos(a)*(Cy0-Y0)+sin(a)*(Cx0-X0)+Y1–Cy0

X’=cos(a)*(X0-Cx0)-sin(a)*(Y0-Cy0)+Cx0

Y’=cos(a)*(Y0-Cy0)-sin(a)*(X0-Cx0)+Cy0

CDx=X1-X’

Cdy=Y1-Y’

这里是机器人在取料之前，先把自己的角度补正到与物料当前角度一致，到(X’,Y’)位置处，然后移动CDx,Cdy，与物料位置也重合，然后去取料。

这样就保证了每次取料后，物料相对于机器人的位置一致，因此直接往目标位置放就可以。

这种方式由于是取物料的时候调