自动控制原理非自动化类课件作者王万良第3章节时域分析法.pptxVIP

PrinciplesofAutomaticControl

（非自动化专业）

主讲人：王 万 良wwl@;《自动控制原理》国家精品课程网站

06/zdkz/index.asp;3;系统;5;·本章的主要内容;3.1 稳定性分析;系统的全部特征根或闭环极点都具有负实部，或者都位于复平面左半部。

设描述SISO线性定常连续系统的微分方程为

系统的特征方程为系统的脉冲响应为;系统稳定的充分必要条件是稳定性分析的基础。

但直接检查全部特征根是否都具有负实部是困难的。因此，后面将陆续介绍各种稳定性判据。如：

稳定性的代数稳定判据

李雅普诺夫稳定判据

奈奎斯特稳定判据

系统稳定性必要条件

系统稳定的必要条件是系统特征方程的系数同号，而且都不为零

从检查系统稳定性角度，稳定性必要条件有时是很有用的。;设闭环系统的特征方程为劳斯表;直至其余全为0。;例3.2 已知系统的特征方程为

用劳思稳定判据判别系统稳定性。

劳思表构成如下：;例3.3;解决办法：用一个很小的正数（也可以是负数）然后继续列劳思表。

例3.4 已知系统的特征方程为

用劳思稳定判据判别系统稳定性。;解决办法：用上一行的数构成辅助多项式，将辅助多项式对变量

得到一个新的多项式。然后用这个新多项式的系数代替全为0一行的数，继续列劳斯表。

例3.5 已知系统的特征方程为

用劳思稳定判据判别系统稳定性。;例3.6 图示系统中，

确