电工（技师、高级技师）项目七 工业机器人应用技术.ppt

7.5技能大师高招绝活7.5技能大师高招绝活4.基本操作流程①从指令栏中选择相应的指令到任务栏，如图7-19所示。②在属性栏窗口设置指令参数，如图7-20所示。③在控制栏拖拽相应的控件到主窗体，如图7-21所示。④在属性栏设置控件参数，显示数据或图像，如图7-22所示。7.5技能大师高招绝活7.5技能大师高招绝活5.单轮廓模板设定1）从指令栏选择“模拟相机”指令到任务栏，并单击属性栏性相机标识后面的“”，在跳出的窗口中设置图像的文件路径，如图7-23所示。2）使用单轮廓定位指令，将属性栏?输入图像与模拟相机的输出图像（0001.outlmage）相连，单击属性栏?搜索区域后面的“”按钮，在跳出的图形编辑窗口设置搜索区域，如图7-24所示。7.5技能大师高招绝活3）单击属性栏?轮廓模板后面的“”按钮，在跳出的定义边缘模型窗口设置轮廓模板，如图7-25所示。7.5技能大师高招绝活4）根据需求设置属性栏中其他参数，并将图形显示控件与单轮廓定位指令所定位到的对象（0002.out.outObject.match）相连，如图7-26所示，完成单轮廓模板设定。7.5技能大师高招绝活6.安装孔距测量的编程与调试1）使用模拟相机指令加载本地图像，在相机标识处修改文件路径，如图7-27所示。7.5技能大师高招绝活2）使用提取区域指令从图像中提取对象区域（最大像素值设置为115），如图7-28所示。7.5技能大师高招绝活3）使用区域外接矩形指令求每个对象的区域外接矩形，如图7-29所示。7.5技能大师高招绝活4）使用基于矩形指令创建对象的相对坐标系，将矩形输入与区域外接矩形相连，如图7-30所示。7.5技能大师高招绝活5）添加两个圆定位指令，将输入图像与模拟相机的输出图像相连，设置拟合区域以便找到安装孔的位置，参考坐标系与基于矩形创建的相对坐标系相连，边缘扫描参数、边缘类型设置为由白到黑，如图7-31所示。7.5技能大师高招绝活6）使用点到点距离指令计算找到两个圆的圆心之间的距离，如图7-23所示。7.5技能大师高招绝活7）为了在界面上直观地显示安装孔之间的距离，从控件栏中拖拽一个编辑框到主窗体，并将文本与点到点距离的值相连，如图7-33所示。7.5技能大师高招绝活7.5技能大师高招绝活7.5.2智能视觉系统与工业机器人综合应用7.5技能大师高招绝活1.天地盖贴盒系统硬件架构2.天地盖贴盒系统工作流程（1）主轴与拉模机构主轴负责将产品运送至不同的工位，进行折耳、折边、压泡等动作，根据不同的产品，以上位置可在触摸屏中自由设置。（2）折耳与压泡当主轴运行至折耳位和压泡位时，绑定在虚拟轴上的所有电子凸轮轴将处于暂停状态，折耳、压泡气缸动作，气缸动作完成后电子凸轮轴将自动跳转至下一段继续接下来的动作流程。7.5技能大师高招绝活（3）凸轮机构一共4个旋转轴由4个伺服控制，这4个旋转轴上分别有3个机械凸轮控制着毛刷、铲刀、盒定位，4个旋转轴会根据模式的不同分别或一起动作。7.5技能大师高招绝活3.训练知识准备（1）标准I/O板及I/O信号配置ABB标准I/O板主要有DSQC651、DSQC652及DSQC653等板卡，标准I/O板采用DeviceNet现场总线实现连接。7.4综合技能训练（2）搬运任务常用指令1）运动指令：在搬运程序中常用到的基本运动指令有直线运动MoveL、关节轴运动MoveJ和绝对位置运动指令MoveAbsl。①直线运动指令MoveL：机器人以线性移动方式运动至目标点，当前点与目标点两点确定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。②关节轴运动指令Movel：机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。③绝对位置运动指令MoveAbsJ：机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与7.4综合技能训练wobj只与运行速度有关，与运动位置无关。2）I/O控制指令：①DO信号置1指令Set：将某数字输出信号的值设置为1。②DO信号置0指令Reset：将某数字输出信号的值设置为0。③等待数字输入信号状态指令WaitDl：等待某一数字输入信号的值，直到为指定值时再执行下面的