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本发明公开一种基于属性感知的机器人指代分割和抓取检测方法及系统，包括：对场景图像提取多尺度视觉特征，对指代目标的文本描述提取词级特征；对平均池化后的多尺度视觉特征和词级特征采用跨模态点积注意力操作得到交互特征，且通过自顶向下的方式与多尺度视觉特征连接后得到指代目标的多尺度视觉属性特征；根据最后一层视觉属性特征计算分割掩码；以分割掩码为约束，根据最后一层视觉特征和多尺度视觉属性特征提取指代目标的抓取特征，并以此预测抓取位置、宽度和抓取角度，从而得到最优抓取姿态。不仅考虑多模态特征的交互和对齐，还考
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117197458A
(43)申请公布日2023.12.08
(21)申请号202311132221.XG06V10/25(2022.01)
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