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AGV机器人的运动控制方法、电子设备和介质.pdfVIP

AGV机器人的运动控制方法、电子设备和介质.pdf

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    本发明提供了一种AGV机器人的运动控制方法、电子设备和介质，方法包括：确定AGV机器人的目标运动方式，并根据前舵轮、后舵轮和转向轮之间的位置关系确定机器人的运动中心位置，在目标运动方式为圆周运动的情况下，获取AGV机器人的目标X轴速度、目标Y轴速度和目标角速度，根据目标速度、角速度和运动中心位置，计算前舵轮和后舵轮的转动速度和转角角度，以及转向轮的转角角度，最终利用这些参数控制AGV机器人按照目标运动方式进行运动，并通过里程计分析处理获得机器人的位置信息，使得AGV机器人在运动控制过程中出现偏差

    (19)国家知识产权局

    (12)发明专利申请

    (10)申请公布号CN117193297A

    (43)申请公布日2023.12.08

    (21)申请号202311143450.1

    (22)申请日2023.09.05

    (71)申请人广东舜储智能装备有限公司

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