一种四轮独立转向车辆轨迹规划与跟踪的控制方法.pdfVIP

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2023-12-09 发布于四川
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一种四轮独立转向车辆轨迹规划与跟踪的控制方法.pdf

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本发明公开了一种四轮独立转向车辆轨迹规划与跟踪的控制方法，包括：建立车辆笛卡尔坐标系、车辆极坐标系、轮胎侧偏角坐标系和轮胎转角坐标系；建立四轮独立转向车辆的运动学模型与二自由度动力学模型，并将其转换至极域下；建立并求解四轮独立转向车辆轨迹规划问题的数学模型，得到四轮独立转向车辆轨迹规划问题的解序列，并将其极变换至极域下，作为四轮独立转向车辆轨迹跟踪问题的局部参考轨迹；建立并求解四轮独立转向车辆轨迹跟踪问题的数学模型，得到四轮独立转向车辆轨迹跟踪问题的解序列，并将其第一个量控制四轮独立转向车辆行驶

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN117193302A

(43)申请公布日2023.12.08

(21)申请号202311199420.2

(22)申请日2023.09.18

(71)申请人南京航空航天大学

地址2100

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