7.3动态输送带创建.pptxVIP

工业机器人离线编程与编程Offlineprogrammingofindustrialrobots主讲人：丁超

第章7输送带搬运实训仿真7.1传送带搬运实训工作站的搭建7.2机器人系统创建7.3动态输送带创建7.4动态搬运工具创建7.5工作站逻辑设定7.6搬运程序创建7.7仿真及调试

输送带搬运实训仿真本节要点：本任务要达到的仿真效果是：仿真开始时，在输送带的一端产生物料，物料随着输送带往另一端运动。当传感器检测到物料时，物料停止运动。当物料离开传感器检测范围时，输送带上再次产生物料，开始下一个循环。创建动态输送带需要进行以下操作：(1)物料源设定；(2)运动属性设定；(3)限位传感器创建；(4)属性与联结设定；(5)信号和连接设定。

输送带搬运实训仿真点击“建模”点击“Snart组件”点击“添加组件”

输送带搬运实训仿真在添加组件中添加以下几个子组件1：Source（复制）2：Queue（队列）3：LinearMover（移动）4：PlaneSensor（面传感器）5：LogicGate（数字信号逻辑运算）

输送带搬运实训仿真选中子组件右键点击“属性”。

输送带搬运实训仿真开始Source属性设置在界面左侧中选择“属性:1：Source”窗口，将Source”设定为“之前创建的矩形。2：将对象选择方式设定为选择部件”，将对象捕捉模式设置为“捕捉边缘”。3：在界面左侧的“属性:Source”窗中单击“Position”输入框，捕获视图窗口中的“p10点”对应的坐标值自动更新到“Position”下方的输入框。

输送带搬运实训仿真说明：（1)子组件Source用于设定产品源，每当触发Source执行一次，都会自动生成一个产品源的复制品此处将矩形（部件1）设为产品源，则每次触发后都会产生一个矩形的复制品

输送带搬运实训仿真1：Back（进入队列）中选择“Suorce”（使复制的矩形进入队列）。2：点击关闭即可。3：Queue组件属性修改完成。

输送带搬运实训仿真1：Object（移动对象）中选择Queue。2：Direction（移动方向）如本图②中-1000就是沿着X轴负方向移动3：Speed（移动速度）中数值设为5004：Execute（移动信号）开启5：点击应用LinearMover组件属性修改完成

输送带搬运实训仿真本任务需要在输送带的挡板处设置限位传感器-----面传感器:

PlaneSensor，设定方法为捕捉一个点作为参考原点Origin，然后设定基于原点Origin的两个延伸轴的方向及长度(参考大地坐标系方向)，这样就构成了一个平面，按照下图所示来设定原点以及延伸轴。在该平面上设置的面传感器用来检测产品到位，并会自动输出一个信号，用于逻辑控制。创建面传感器PlaneSensor需要设定“Origin”、”Axis1”和”Axis2”这三个参数。

输送带搬运实训仿真PlaneSensor属性设置:将对象选择方式设定为“选择部件”，将对象捕捉模式设定为“捕捉边缘”1：在界面左侧的“属性:PlaneSensor窗中单击“Origin”下方的输入框，在视图中单击P1点。2：将AXIS1项的坐标改为（0，200，0）。3：将AXIS2项的坐标改为（0，0，200）。4：将Active置1。5：点击关闭修改完成。

输送带搬运实训仿真1：Operator（逻辑操作符）中选择NOT。2：点击关闭。3：LogicGateLogicGate组件属性修改完成。

输送带搬运实训仿真说明：在Smart组件应用中只有信号发生0一1的变化时，才可以触发事件假如有一个信号A，我们希望当信号A由0变1时触发事件B1，信号A由1变成0时触发事件B2;这样，事件B1可以通过直接连接进行触发但是事件B2就需要引入一个非门与A相连接，这样当信号A由1变0时经过非门运算之后则转换成了由0变1，然后在与事件B2连接，实现的最终效果就是当信号A由1变0时触发了事件B2。

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