(7.2)--圆管作业机器人视觉惯导组合姿态定位研究.pdf

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CannyHough

TP24A1672−7207(2018)12−2946−07

Researchonvision-inertialnavigationof

anunderwatercleaningrobot

JIANGPing1121

,YANGCanjun,SHOUZhicheng,CHENYanhu,

111

FANJinchang,HUANGZhengming,WEIQianxiao

(1.StateKeyLaboratoryofFluidPowerandMechatronicSystems,ZhejiangUniversity,Hangzhou310027,China;

2.ShanghaiBranchofChinaNationalOffshoreOilCorporation,Shanghai200335,China)

Abstract:Forthelocalizationoftheunderwatercleaningrobot’slocalization,aninnovativevision-inertialnavigation

systemwasputforward.ByrecognizingpipelineinCanny/Houghandestablishingrobot’sspatialmodel,theattitude

anglesweresolved.Forvision-inertialsystemmodel,theextendedKalmanfilterbasesonquaternionwasdesignedto

fusevision/inertialdataandreduceaccumulativeerrors,whichimprovesthesystemaccuracy.Theresultsshowthatthis

attitudeaccuracyishigh,whichindicatesthatthereal-timeperformanceandtheprecisionofthenavigationsystemcan

meetthepracticaldemand.

Keywords:attitudeandlocation;visionnavigationsystem;integratednavigation;imagerecognition;extendedKalman

filter

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