原创力文档- 1、本文档内容版权归属内容提供方，所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议，可选择认领，认领后既往收益都归您。。
- 2、本文档由用户上传，本站不保证质量和数量令人满意，可能有诸多瑕疵，付费之前，请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形，可联系本站下载客服投诉处理。
- 3、文档侵权举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本申请属于运动控制技术领域，尤其涉及一种基于FPGA的机器人实时速度规划方法。本申请包括：接收分段插补数据，得到插补数据，插补数据包括运动轴的移动位置增量；根据插补数据计算加速段、匀速段和减速段的规划时间；将匀速段、加速段和减速段的规划时间离散化为三段进给量，对插补数据中的移动位置增量进行判断，若移动位置增量小于设定阈值，则直接以最优时间轨迹规划的梯形速度曲线进行插补，预规划结束；若移动位置增量大于等于设定阈值，通过计算辅助修正函数进行二次规划后得到S型速度曲线，预规划结束；预规划后的速度曲线用
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117215340A
(43)申请公布日2023.12.12
(21)申请号202311217178.7
(22)申请日2023.09.20
(71)申请人浙江工业大学
地址310014
文档评论（0）