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本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种绕障方法、装置及车辆。本发明公开的绕障方法提供了一种确定自车车道的左边线和自车车道的右边线是否可跨越，以及，确定自车车道的拥堵类型；在左边线和所述右边线中的一者可跨越，且拥堵类型为第一类型的情况下，确定向可跨越的边线侧的邻车道借道或变道，第一类型用于表征自车车道的障碍物是静态障碍物；在左边线和右边线中均可跨越，且拥堵类型为第一类型的情况下，根据左侧车道和右侧车道各自的瞬时车流，确定向左侧车道和右侧车道中的一者借道或变道。通过实施例提供的方法，能够避免无效换
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN117207973A
(43)申请公布日2023.12.12
(21)申请号202311221723.X
(22)申请日2023.09.20
(71)申请人重庆长安汽车股份有限公司
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